TÓM TẮT
Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí cho cánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc.
So với phương pháp PID truyền thống bộ điều khiển trượt có ưu điểm luôn ổn định, bền vững đảm bảo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối luôn bám theo giá trị đặt trước kể cả khi tham số động lực học cánh tay robot thay đổi.
Sự ổn định của bộ điều khiển lực và vị trí được chứng minh bằng hàm Lyapunov. Kết quả mô phỏng lực vị trí cánh tay robot A465 của CRS robotics bằng phần mềm Matlab Simulink đảm bảo độ chính xác và tin cậy của vị trí, lực của điểm tác động cuối cánh tay robot khi tương tác với môi trường làm việc.
Từ khóa: Bộ điều khiển trượt lực/vị trí; môi trường làm việc; tham số thay đổi; cánh tay robot.
Phan Đình Hiếu1, Đào Minh Tuấn2, Lê Ngọc Duy1, Lê Văn Nghĩa1
1Khoa Cơ khí, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội
2Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Hưng Yên
(Bài đăng trên Tạp chí Khoa học và Công nghệ Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, số 55(12/2019))
