Chủ nhật, 05/05/2024 | 23:26
Bài báo trình bày phương pháp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ - ron bán kính cơ sở (RBFNN) để điều khiển lực/vị trí cho cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc.
Bài báo trình bày phương pháp điều khiển bù nhiễu cho hệ cánh tay máy đôi sử dụng mạng nơ-ron. Bằng cách cập nhật tham số của mạng sao cho tối thiểu hóa sự ảnh hưởng của nhiễu đầu vào, quỹ đạo các trạng thái của hệ sẽ được đảm bảo bám theo tín hiệu đặt cho dù hệ có chịu tác động của nhiễu hay không.
Nghiên cứu này đưa ra bộ điều khiển thích nghi hàm Gauss sử dụng lý thuyết ổn định Lyapunov nhằm nâng cao chất lượng điều khiển hơn so với các phương pháp điều khiển thông thường. Các kết quả mô phỏng thu được thực hiện trên phần mềm MATLAB/Simulink khẳng định tính khả thi của giải thuật điều khiển đã đề xuất.
Nhóm tác giả đã đánh giá hiệu suất, tính ổn định của bộ điều khiển trong việc kiểm soát rung động thông qua mô phỏng. Kết quả cho thấy hiệu quả của phương pháp được đề xuất trong việc giảm rung động ở tầng trên cả về vận tốc và gia tốc đối với một số trận động đất điển hình.
Bài báo này trình bày một phương pháp thiết kế, điều khiển hệ bóng trên thanh cân bằng (Ball and Beam).
Trên tàu thủy, hệ thống lái là một trong những hệ thống chính, đảm nhiệm chức năng ổn định con tàu theo hướng đi cho trước, nhanh chóng thay đổi hướng đi của tàu theo hướng đi đã đặt, điều động tàu khi ra vào cảng, luồng lạch… cho nên được xếp vào nhóm máy móc đặc biệt quan trọng khi phân chia loại phụ tải.
Trong nghiên cứu này, một sự kết hợp giữa điều khiển chế độ trượt phân cấp và điều khiển mờ thích nghi cho một lớp các hệ thống rô bốt under-actuated một đầu vào nhiều đầu ra (SIMO) được đề xuất.