TÓM TẮT
Bài báo này trình bày một phương pháp thiết kế, điều khiển hệ bóng trên thanh cân bằng (Ball and Beam). Đây là một hệ phi tuyến không ổn định điển hình thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm của các trường kỹ thuật dùng để kiểm chứng các lý thuyết điều khiển tự động. Trong bài báo này, một bộ điều khiển nơ-ron trượt thích nghi được đề xuất để nhận dạng các thông số của mô hình đối tượng nghiên cứu và hiệu chỉnh tín hiệu điều khiển đối tượng theo giá trị mong muốn. Kết quả mô phỏng hệ thống cho thấy bộ điều khiển đề xuất có khả năng đáp ứng nhanh, cân bằng tốt, đáp ứng các chỉ tiêu điều khiển khi thông số mô hình thay đổi.
Từ khóa: Điều khiển trượt, hệ bóng và thanh, điều khiển thích nghi, mô hình nơ-ron
Mô hình Ball and Beam Balancer
ADAPTIVE SLIDING NEURON CONTROLLER DESIGN APPLY TO BALL AND BEAM BALANCE SYSTEM ABSTRACT This paper presents a method to design and control the ball and beam system. This is a typical unstable nonlinear system commonly used in engineering school laboratories to test automatic control theories. In this paper, an adaptive sliding neuron controller is proposed to recognize the parameters of the research object model and correct the object control signal according to the desired value. The simulation results show that the proposed control system is capable of fast response, good balance, to meet the control criteria when the model parameters change. Keywords: Sliding mode control, ball and beam system, adaptive control, neuron model |
Dương Văn Khải1, Trần Thị Như Hà1, Nguyễn Văn Đăng2
1Trường Đại học Công nghiệp Thực phẩm TP.HCM
2Công ty TNHH Xây dựng Bình Định
(Nguồn: Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm 22 (3) năm 2022)
