Robot dạng cánh tay máy đôi được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp, các hệ thống có thể hoạt động độc lập hoặc phối hợp với con người theo dạng dây chuyền hoàn thành nhiều nhiệm vụ khác nhau trong quá trình sản xuất. Chính vì vậy, vấn đề điều khiển các cấu hình cánh tay robot một cách chính xác và linh hoạt sẽ ảnh hưởng trực tiếp tới sự hiệu quả vận hành của toàn dây chuyền. Bài báo trình bày phương pháp điều khiển bù nhiễu cho hệ cánh tay máy đôi sử dụng mạng nơ-ron. Bằng cách cập nhật tham số của mạng sao cho tối thiểu hóa sự ảnh hưởng của nhiễu đầu vào, quỹ đạo các trạng thái của hệ sẽ được đảm bảo bám theo tín hiệu đặt cho dù hệ có chịu tác động của nhiễu hay không. Các kết quả thuật toán được mô phỏng trên Matlab Simulink qua đó sự hiệu quả của phương pháp được kiểm chứng đồng thời công việc so sánh với bộ điều khiển trượt cũng được thực hiện nhằm cho thấy ưu thế của mạng nơ-ron. 

Từ khóa: Điều khiển bù nhiễu, điều khiển thích nghi, mạng nơ-ron, cánh tay máy đôi, robot song song.

Nguồn: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Tập 58 - Số 5 (Tháng 10/2022)​