Rô bốt di động bốn bánh mecanum là rô bốt tự động có bốn bánh xe được trang bị bánh mecanum, đây là loại bánh xe được thiết kế đặc biệt để cho phép xe di chuyển theo nhiều hướng khác nhau mà không cần phải thay đổi hướng quay của bánh xe.Các bánh mecanum được thiết kếvới các bánh xe nhỏđặt lệch 45 độtrên bề mặt, và chúng có thểxoay quanh trục của chúng. Khi xe di chuyển, bánh mecanum xoay đểtạo ra một lực xoắn, giúp xe di chuyển theo nhiều hướng khác nhau. Nhờ tính năng này, rô bốt di động bốn bánh mecanum có thể di chuyển theo các hướng khác nhau một cách linh hoạt và chính xác. Có nhiều phương pháp điều khiển rô bốt di động như điều khiển PI, PD, điều khiển trượt, điều khiển mờ, điều khiển thông minh, trong báo cáo này tác giả nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển Backstepping cho rô bốt di động bốn bánh mecanum. Bộ điều khiển Backstepping là một phương pháp điều khiển phi tuyến được sửdụng để thiết kế bộ điều khiển cho các hệ thống phi tuyến có độ phức tạp cao, cho phép điều khiển các hệthống phi tuyến đạt được hiệu suất tốt và ổn định.

Từ khóa: Điều khiển backstepping, rô bốt di động, bánh xe mecanum.