Bài báo trình bày về cách tiếp cận theo hướng hình học giải tích để giải bài toán động học trong điều khiển robot song song 3 bậc tự do. Từphương trình liên kết thể hiện mối quan hệgiữa chuyển động các góc khớp Robot với chuyển động của khâu tác động cuối, chúng tôi sẽ phát biểu lại bài toán động học dưới dạng hình học và đưa ra lời giải dựa trên lý thuyết về hình học giải tích. Sự chính xác của phương pháp đề xuất sẽ được kiểm chứng thông qua so sánh với các kết quả đã được công bố. Hơn nữa, lời giải hình học giải tích cho bài toán động học cũng sẽ được sử dụng để thực hiện một cấu trúc điều khiển hoàn chỉnh cho robot song song 3 bậc tự do, sự hiệu quả khi ghép nối bài toán động học với bộ điều khiển sẽ được mô tả qua các kết quả mô phỏng trên Matlab Simulink.

Từ khóa: Mô hình hóa động học, hình học giải tích, giải pháp hình học, robot song song, robot Delta