Tóm tắt:
Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho xe tự hành dựa trên kỹ thuật backstepping, kỹ thuật trượt tầng kết hợp chỉnh định mờ. Thuật toán điều khiển đảm bảo hệ kín ổn định Lyapunov, chất lượng điều khiển bám vẫn chính xác trong điều kiện xem xét đến các yếu tố nhiễu ngoài tác động và thành phần bất định của mô hình. Các kết quả mô phỏng trên Mallab simulink cho thấy tính đúng đắn và khả năng ứng dụng trong thực tế của giải thuật được đề xuất.
Từ khóa: Xe tự hành, điều khiển trượt tầng, backstepping, điều khiển mờ.
Ảnh minh hoạ xe tự hành (Nguồn: bkaii)
Phạm Thị Hương Sen (Trường Đại học Điện lực)
Nguồn: Tạp chí Khoa hoc và Công nghệ năng lượng Trường Đại học Điện lực, số 31
