Bài báo này trình bày kết quả mô hình hóa và bài toán động học ngược dựa trên phương pháp điều khiển phản hồi vòng kín (Closed-loop Inverse Kinematics - CLIK) cho hệ thống giá tên lửa P60KM. Hệ thống được xem xét như một cánh tay robot với ba bậc tự do với giả thiết các khâu là vật rắn tuyệt đối, chưa xem xét đến yếu tố biến dạng đàn hồi trong các khâu và các khớp. Dựa trên lý thuyết DH và cơ học hệ nhiều vật, hệ phương trình động học của hệ thống được xây dựng cụ thể. Kết hợp với các thông số hình học của hệ thống và các giá trị giới hạn theo mô hình thực, bài toán động học ngược được triển khai với đầu vào là quỹ đạo điểm thao tác cuối trong không gian làm việc. Thông qua giải pháp điều khiển phản hồi vòng kín, giá trị các biến khớp được xác định trong giới hạn cho phép và được dùng cho bài toán động học thuận nhằm tìm ra sai số quỹ đạo thao tác. Kết quả mô phỏng số cho thấy, sai số quỹđạo rất nhỏ, tính ổn định của hệ thống điều khiển được đảm bảo trong thời gian dài. Kết quả nghiên cứu có thể được dùng để tham khảo cho hệ thống điều khiển trong thực tế, làm cơ sở giải quyết bài toán động lực học, tính toán lực/mô men dẫn động cho các khớp, từ đó có căn cứ để chọn hệ thống truyền động phù hợp với hệ thống. 

Từ khóa: Tên lửa P60KM, mô hình hóa, động học ngược, phản hồi vòng kín.