Tóm tắt:
Bài báo trình bày một phương pháp hình học để tính toán và tối ưu hóa các góc quay của các khớp trong việc điều khiển cánh tay robot trong mặt phẳng. Phương pháp được sử dụng trong bài báo mang tính trực quan và có thể mở rộng cho nhiều trường hợp.
Từ khóa: Ma trận, phép quay, cánh tay robot, tối ưu hóa, điều khiển.
(Ảnh minh họa: vnautomate.net/)
Abstract: The paper presents a geometrical method for calculating and optimizing the joint-angles of robot arm in the plane. The method used in the paper is very visual and can be extended to general cases. Keywords: Matrix, rotation, robot arm,; optimization, control. |
Nguyễn Mai Quyên1 , Chu Bình Minh2 , Hà Bình Minh3
1Khoa Toán kinh tế - Trường Đại học Kinh tế quốc dân
2Khoa Khoa học cơ bản - Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp
3Khoa Hệ thống thông tin quản lý - Trường Đại học Ngân hàng Thành phố Hồ Chí Minh
