Robot hàn mạch in tự động hiện được sử dụng phổ biến trong các dây chuyền lắp ráp mạch in. Một trong những yêu cầu khắt khe của điều khiển vị trí mỏ hàn của robot là: điều khiển chính xác với độ sai số thấp, tốc độ di chuyển đầu hàn nhanh để giảm thời gian gia công. Trong bài báo này, chúng tôi phát triển phương pháp điều khiển cánh tay Robot hàn 4 bậc tự do sử dụng các động cơ bước với công nghệ điều khiển vi bước kiểu tựa hướng từ trường kết hợp với tối ưu truyền động giữa các khớp nhằm nângcao độ chính xác và hiệu suất gia công hàn mạch in. Hiệu quả của giải pháp điều khiển được minh chứng thông qua kết quả mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab&Simulink.

Từ khoá: Robot hàn, động cơ bước, mạch in